รูปร่างของโซ่ขับเคลื่อนนั้นถูกกำหนดโดยการออกแบบโครงสร้างและการกำหนดค่าของข้อต่อเป็นหลัก โซ่ประเภทต่างๆ มีลักษณะและโครงสร้างที่แตกต่างกันออกไป โดยทั่วไปแล้วโซ่ขับจะมีโครงสร้างแบบวนซ้ำอย่างต่อเนื่องซึ่งประกอบด้วยลิงก์ที่เชื่อมต่อถึงกัน-ซึ่งเชื่อมต่อกันด้วยส่วนประกอบต่างๆ เช่น หมุดและบุชชิ่ง-ที่ให้ความยืดหยุ่น ในระหว่างการทำงาน โซ่จะงอไปตามโปรไฟล์ของฟันเฟืองเพื่อส่งกำลัง
โซ่แบบลูกกลิ้งมาตรฐานโดยทั่วไปมีโครงสร้างแบบวงปิด-ที่สม่ำเสมอและมีข้อต่อที่จัดเรียงแน่นหนา ประกอบด้วยแผ่นเชื่อมต่อด้านนอกที่เชื่อมต่อกับชุดประกอบ พร้อมด้วยบุชชิ่งและลูกกลิ้งภายในเพื่อให้แน่ใจว่าการประกบกันอย่างมีประสิทธิภาพด้วยฟันเฟือง ขึ้นอยู่กับ-ความสามารถในการรับน้ำหนักและข้อกำหนดในการใช้งาน โซ่แบบลูกกลิ้งสามารถออกแบบให้เป็นเกลียวเดี่ยว- คู่- หรือหลาย-ได้ การเพิ่มจำนวนเกลียวจะเพิ่มความกว้างโดยรวมและความสามารถในการรับน้ำหนักของโซ่- ในทางตรงกันข้าม โซ่เงียบ (หรือโซ่ฟัน-แบบกลับหัว) ใช้เพลตเชื่อมต่อที่มีรูปทรงฟัน- ส่งผลให้การทำงานราบรื่นยิ่งขึ้นเมื่อประกบกับเฟือง และมีรูปลักษณ์ที่กะทัดรัดกว่าเมื่อเทียบกับโซ่แบบลูกกลิ้งมาตรฐาน
โซ่ขับที่ออกแบบมาสำหรับการใช้งานเฉพาะยังมีรูปแบบโครงสร้างที่แตกต่างกันอีกด้วย ตัวอย่างเช่น โซ่ใบมักประกอบด้วยแผ่นเชื่อมโยงหลายชั้นที่ซ้อนกันซึ่งสร้างโครงสร้างคล้ายแถบแบน- ซึ่งออกแบบมาเพื่อทนต่อแรงดึงสูงเป็นหลัก ในขณะเดียวกัน โซ่สายพานลำเลียงมักจะรวมแผ่น ลูกกลิ้ง หรือสิ่งที่แนบมาเพิ่มเติมเพื่ออำนวยความสะดวกในการเคลื่อนย้ายและการวางตำแหน่งวัสดุ ท้ายที่สุดแล้ว จะต้องเลือกรูปร่างและการออกแบบของโซ่ขับเคลื่อนโดยพิจารณาจากวิธีการส่งกำลัง ข้อกำหนดในการรับน้ำหนัก และสภาพแวดล้อมในการทำงาน เพื่อให้มั่นใจในเสถียรภาพและความน่าเชื่อถือของอุปกรณ์